本事例の概要

協和紙工株式会社様の物流センターに導入いただいたMujinRobotデパレタイザーは、新品種追加時にもケース情報登録が不要のまま、圧倒的な高能力を維持することができ、1台で1時間あたり1,000ケース以上の荷下ろしを実行します。これにより、出荷能力を最大70％向上し、安定的な出荷体制の構築を実現いたしました。

本センターへ導入したMujinRobotデパレタイザーの最大の特徴は、高度な知能化ソフトウェアによって、マルチピック機能をマスターレスで実現させた点です。マルチピック機能とは、ケースの姿・配置を認識の上、物理的に可能な場合には複数のケースを同時に荷下ろしするもので、高い搬送能力を実現します。事前の商品情報登録を必要としないマスターレス運用により、新しい品種が追加された場合にも、ケースの姿・配置を自動で認識し、マルチピックの可不可も含めて、最適な荷下ろし方法を自律的に計算し実行します。マルチピックをマスターレスで実現したからこそ、ケースの事前情報が不要で、混載の積荷にも対応できるロボットとして、圧倒的な高能力を発揮することが可能となりました。

ソリューションの特徴

マルチピック機能	物理的に可能な場合には、一連の動作で複数のケースを同時に荷下ろし
マスターレス運用	新規ケースの追加やデザイン変更が生じても、登録作業等を必要としない
出荷体制の安定化に貢献	ロボットの安定的労働力をもとに、人員確保の課題に影響されづらい出荷体制に

本事例の概要

トラスコ中山株式会社様の最先端旗艦物流センター「プラネット埼玉」において、「MujinRobotパレタイザー」を導入し、これまで人に頼らざるを得ない作業として最後まで取り残されていた、高難易度の混載ケース積み付け自動化を実現いたしました。
結果、本物流センターでは、取扱物量が2倍になっても人員増員することなく、安定的に作業を継続されています。

プラネット埼玉では様々な自動化機器を導入し、搬送・格納・箱詰めなどをすでに自動化しておられました。
しかし出荷時のケース積み付け工程では、上流の自動梱包機より高さがランダムなケースが排出されます。そのため、パレットへの積み付けは、臨機応変に対応できる作業者の方々に頼らざるを得ない状況でした。

そこでMujinは、周辺設備と連携し、リアルタイムに計算可能な「MujinRobotパレタイザー」の開発・導入により、積み付け作業を自動化いたしました。
これにより梱包～積み付け～搬送という出荷工程全体の自動化が実現されました。

ソリューションの特徴

周辺機器との連携	上位システムと連携して取得したケースサイズを使用し効率的に稼働
マルチピック機能	同一サイズのケースを積み付ける場合はマルチピックすることで搬送効率を向上
リアルタイム積み付け計算	高さ違いのケースを同一パレットに積み付ける場合、最適な積み付け方法とロボット動作をリアルタイムで計算しながら積み付けを実行
並行して3つのパレットへ積み付け	MujinRobotパレタイザーの可動域を最大限利用することで、並行して3つのパレットへの積み付けを実現

本事例の概要

種類もロット数も異なる多品種部品の組立てライン供給作業は、各部品を整理・管理し、組立てラインの稼働状況を把握しながら、タイミングよくライン供給する必要があり複雑であるので、多くの人手を要しています。
また混載通い箱の段バラシの自動化も、技術的難易度が高く、多くの作業が人手によって賄われています。
本プロジェクトでは、上記の課題を乗り越え、多品種部品の供給・管理の自動化を実現いたしました。

最先端工場内物流の効果

• - 部品供給の最適化
• - 全体必要作業人員を3分の1へ大幅削減
• - 働きやすい環境の整備（重量物の運搬や工場内を歩き回る必要がなくなることによる）
• - 安全性の向上（フォークリフトや電気カートが不要に）
• - 製造品質の向上（ヒューマンエラーによる部品の取り違い防止）

ソリューションの特徴

部品搬送をAGVで実現	高度な群制御により最適なタイミングで部品を組み立て工程に供給
50種類以上の通い箱に対応	混載の通い箱の段バラシ・移載等のハンドリングを知能ロボットで実現
知能ロボットとAGVを一括提供	Mujinの専門チームが設計からサポートまで一貫体制で対応します

本事例の概要

豊国工業様は、創業以来一貫して切削加工を主軸に、事業を展開されてきた企業です。

同社は、5台の加工機への部品供給を、1台のPickWorkerと自動搬送装置を組み合わせることで自動化されました。PickWorkerは、5台の加工機へ滞りなく供給するために、バラ積み部品を1個あたり平均5秒台という高速なサイクルでピッキングしています。

PickWorkerをご使用いただいた感想として、2年間大きなトラブルなく安定して稼働していること、リモートサポートによる状況診断をご活用いただいていることをコメントいただきました。実際のインタビューは動画をご覧ください。

ソリューションの特徴

平均5秒台の高速サイクル	複数台の加工機への供給をカバーする高いピッキング生産性
狭小スペースに導入	Mujinの干渉回避機能を生かすことで、ロボット動作の効率を落とさないまま、最小限のスペースにロボットを導入可能
自動搬送装置との連携	お客様にて設計いただいた自動搬送装置と緊密な連携が可能

本事例の概要

八木工業様は、自動車部品及び機械部品の製造を行われており、鍛造・熱処理・機械加工を含め一括生産されることで、高品質・低コスト・安定供給を実現されている企業です。同社では、労働人口減少に伴う将来的な人手不足のリスクを考慮し、人手で行われていた部品供給作業を自動化すべく、MujinのPickWorkerの採用いただきました。

以下のフローの通り、2D・3Dビジョンの認識結果に基づいて、ロボットが自律的に対象を持ち替えることにより、周辺機器を最小限としながら部品の整列供給を実現いたしました。

《自動化工程の仕組み》
1. メッシュパレット内にバラ積みされたハブベアリング外輪部品を3Dビジョン「MujinVision3D」で認識
2. 知能ロボットコントローラ「Mujinコントローラ」により動作制御されたロボットアームが、部品をピッキングし、仮置き台へ配置
3. Mujinコントローラで制御された2Dカメラが、部品の回転位相と表裏を確認し、持ち替え
4. ロボットアームが、部品を整列供給

ソリューションの特徴

周辺機器を最小限に	ワークの回転位相と表裏をセンサーで判断し、ロボットのみでバラ積み状態からの整列供給を実現
新発売のMujin3Dビジョンを採用	耐環境性能が高く、レーザーで高い認識性能を発揮
自動化に必要な機器をパッケージで提供	主要なシステム構成機器（アームロボット・知能ロボットコントローラ・3Dビジョン・ロボットハンド）をMujinが提供

本事例の概要

トーアエンジニアリング様は、プレカット業界のパイオニアとして、プレカット加工機の開発・販売を手掛けられている企業です。同社は業界の課題を踏まえ、加工のみならず、ロボットを活用した後工程の自動化システム開発を進められていました。プレカットされた建材は、形状・大きさが多様なため、導入時のロボット制御プログラミング（ティーチング）工数が膨らむこと、また、各建材に合わせて効率的なロボットの軌道を実現することが課題となっており、それらを解決する手段として、知能ロボットコントローラ「Mujinコントローラ」を採択いただきました。Mujinコントローラのロボット制御により、トーアエンジニアリング様のプレカット加工機と連動する加工後の建材積み付けを担うロボットを実現いたしました。

宮本工業様は、先進的な技術を取り入れ、プレカット製品の製造・販売を担われている企業です。同社はプレカット加工工程後の建材積み付け作業に課題を感じられており、トーアエンジニアリング様のプレカット加工機、および加工後の建材積み付けロボットの導入を決め、自動化を実現されました。

ソリューションの特徴

ティーチング工数の削減	積み付け以外の様々な動作のティーチング工数も削減しロボットの付加価値を向上
CAD/CAMシステムと連携	搬送対象のデータは上位システムから取得しロボット動作を生成
自動化設備メーカー様と協業	保有されるシステムのオプションとして、ロボットシステムの採用を容易に

本事例の概要

株式会社ファンケル様が大阪府門真市に新設した「ファンケル 関西物流センター」にて、株式会社ダイフク様の下で、2台のMujinRobotピースピッカーを稼働させました。
商品が取り出し元のコンテナの隅にある場合など、位置姿勢により、ロボットでは把持できない場合があります。一般的には工程を停止し、人の手によって対応する必要が出てきます。
一方MujinRobotでは、3Dビジョンで商品の位置姿勢を把握し、必要に応じて自動で専用のハンドに切り替え、対応することが可能となっています。
ロボットが状況に応じて自律的に作業を継続することができるので、生産性の向上に寄与しています。

ソリューションの特徴

寝かせ配置	倒れる可能性が高い商品を横向きに寝かせて配置
中敷き除去	3Dビジョンで商品の間に敷かれた中敷きを識別して自動で回収ボックスに投入
納品段ボールからの直ピック	天面をカットしたダンボールから商品をピッキングすることで容器入れ替えの手間を削減

本事例の概要

株式会社ファンケル様が大阪府門真市に新設した「ファンケル 関西物流センター」にて、株式会社ダイフク様の下で、2台のMujinRobotデパレタイザーを稼働させました。
ファンケル 関西物流センターでは、段ボールとコンテナを取り扱っています。ロボットでそれらを取り扱う際には、それぞれ専用のハンドを使用する必要があります。一般的には使用するハンドごとにロボットが必要ですが、MujinRobotでは1台で段ボールケースとコンテナ両方の運搬を行うことができます。
到着したワークを3Dビジョンで認識し、装着されているハンドで取り扱いができないと判断した場合には、別のハンドへ自動で切り替えを行います。
これにより、本来2台必要であるロボットが1台に集約されるため、大幅なスペースの縮小及び設備費の削減を実現しています。

ソリューションの特徴

段ボール箱とコンテナに両対応	性質が異なる段ボール箱とコンテナという対象を1台のロボットでデパレタイズ可能
自動ハンド交換	3Dビジョンで対象を判別して自動で別のハンドに交換

本事例の概要

ヒカワ精工様は、これまで積極的に自動化を進められてきましたが、少子高齢化が進む状況の中、更なる省人化が必要だと考えられていました。そこで、これまで人手で行われていた、バラ積みされた金属部品をピッキングして供給治具へ配置する作業の自動化を検討されていました。
しかし、この部品は「小型」「複雑形状」という特徴からバラ積みピッキングの難易度は高く、これまで多くの画像処理とロボットによる自動化を手掛けられてきたご経験から、ティーチングベースのロボットで担うのは難しいと判断され、他の方法を模索されていました。そこで、Mujin の提供する「完全ティーチレス」でロボットを動かし、複雑なバラ積みピッキングを自動化するPickWorkerをご採用いただきました。

ソリューションの特徴

多品種対応	電動グリッパー式とエアー吸着式の異種ダブルハンドを採用し多品種対応を実現
新発売のMujin3Dビジョンを採用	耐環境性能が高く、レーザーで高い認識性能を発揮
自動化に必要な機器をパッケージで提供	主要なシステム構成機器（アームロボット・知能ロボットコントローラ・3Dビジョン・ロボットハンド）をMujinが提供

1.クライアントのご要望

• 人手で行っていたシューズボックスの投入作業を自動化したい
• シューズボックスを仕分け工程へ搬送される小型コンテナに素早く投入する
• 商品情報登録などロボット運用の付帯作業は最大限削減する

2. Mujinのソリューション

• シューズボックス用の特殊ハンドを搭載したMujinRobotピースピッカーで自動化を実現
• 箱のサイズに応じて最適なロボット動作を計算し、小型コンテナにもぶつけず・素早く投入
• Mujin３Dビジョンの精緻な３次元認識により、付帯作業不要のマスターレス運用を実現

※2021年公開：動画内の情報は制作当時のものとなります

3. ソリューションの特徴

高い処理能力	独自のロボット知能化技術により、ロボットの能力を最大限引き出し高い処理能力を発揮
マスターレス	搬送対象のサイズを自動判別しピースピッキングを実行します
特殊ハンド	シューズボックスを仕分けするのに最適なハンドを自社設計
外装箱処理のオプション機能	大きさ・重さが異なる複数種の外装箱を廃棄用コンベヤに投入

1.クライアントのご要望

• 複雑な形状のナックルアーム粗材のピッキング及び加工ライン投入を自動化したい
• 従来周辺機器で行っていた表裏判定や反転などの機能もロボットに担わせたい
• 可能な限りチョコ停を削減し省人化を実現したい

2. Mujinのソリューション

• 高精度な3次元認識と、モーションプランニングによるロボット制御で、把持の難しいワークへ正確にアプローチしピッキング
• 3Dビジョンでワークの表裏を判定し、必要に応じて治具上で持ち替えることが可能
• 自動荷崩しや、二個取り検知など、チョコ停を削減する機能を多数有し、“止まらないロボット設備”で省人化を実現

3. ソリューションの特徴

短期間で導入可能	ピッキング以外の動作もティーチレスで自動生成するので、ティーチング工数が大幅に削減可能
周辺機器を減らしコスト削減	これまで周辺機器で行っていたワーク反転などの機能をロボットが代替し、コスト削減に貢献
遠隔サポートで生産性向上	詳細な動作ログから改善点を提案できるので、遠隔サポートで生産性の向上に貢献

ニチレイロジグループ様、オークラ輸送機株式会社様とともに、ロジスティクス・ネットワーク新潟江南物流センターにて、省スペース化を実現したマスターレス混載デパレタイズロボットを稼働させました。

ニチレイロジグループ様は、広く食品物流ネットワークを展開されている企業です。仕分け工程において、パレットに積載された飲料や食品などのケース品をコンベヤへ投入するデパレタイズ（荷下ろし）作業の自動化をMujinロボットで実現いたしました。10kg以上のケース品も扱う高負荷作業の自動化は、現場の負荷軽減に繋がります。

1.クライアントのご要望

• 周辺機器も含めて設備の設置スペースを最小限にすること
• ロボット架台が通常に比べ大きい、狭小スペースという条件下でも処理能力を保つ
• 新商品やデザイン変更が高頻度の食品・飲料の荷下ろしを確実に実行

2. Mujinのソリューション

• ロボット直下を通して空パレットを排出することで、省スペース化を実現
• ロボット知能化技術により、周辺設備の環境が変わっても特殊な開発や設定なしにロボットの能力を最大化
• 事前のケース情報登録を必要とせず、混載状態のパレットからの荷下ろしできるマスターレスでの運用を実現

3. ソリューションの特徴

高い処理能力	独自のロボット知能化技術により、ロボットの能力を最大限引き出し高い処理能力を発揮
最高速度調整	ワークのサイズ・重さを自動判別し、最適な速度で安定的な荷下ろしを実行
マスターレス	新商品やデザイン変更が生じても、登録作業等を必要としない
省スペースレイアウト	ロボット直下を通して空パレットを排出することで、省スペース化を実現

ホームセンター大手の株式会社カインズ様の物流センターにて、株式会社オークラ輸送機様とともに、高積み対応のマスターレス混載デパレタイズロボットを稼働させました。

トラック輸送時の積載効率を上げるためには、高く積載し、運搬することが有効です。一方、高積みの荷物の積み下ろしは、人手で実施する場合には、高難易度・高負荷な作業となるため、Mujinのロボットを利用いただくことで本作業を自動化を実現いたしました。

1.クライアントのご要望

• 人手では対応が難しい高さまで積まれているケース商品荷下ろしを自動化
• 無地かつ透明テープが貼られた段ボールケースを搬送
• 複数品種が混載状態のパレットからの荷下ろし

2. Mujinのソリューション

• 超広範囲視野の3Dビジョンシステムで2.3mの積荷に対応
• 無地ケースや透明テープが貼られたケースにもMujin独自の3D認識とセンシング技術で対応
• 多少ケースが変形したり傾いていてもマスターレスでデパレタイズ

3. ソリューションの特徴

最高速度調整	ワークのサイズ・重さを判別して最適な速度で安定的に荷下ろしを実行します
難認識ワークへの対応	一般的に判別が難しいとされている無地かつ透明テープが貼られたケース商品もMujin独自のアルゴリズムで認識可能です
多くの稼働実績	Mujinは多くのデパレタイズロボットの納入実績を持つため、安定して稼働するシステムを提供可能です

1.クライアントのご要望

• 大型かつ重量物を含むケース商品の荷下ろしを自動化
• 無地かつ透明テープが貼られた段ボールケースを搬送
• 単載のみならず複数品種が混載状態のパレットからの荷下ろし

2. Mujinのソリューション

• 汎用性の高い標準ハンドで、小型で軽いケースから大型で重いケースまで幅広くカバー
• 無地ケースにもMujin独自の3D認識とセンシングで対応
• お客様のご要望の通り大小様々な無地ケースが混載されたパレットからの荷下ろしを実現

3. ソリューションの特徴

最高速度調整	ワークのサイズ・重さを判別して最適な速度で安定的に荷下ろしを実行します
難認識ワークへの対応	一般的に判別が難しいとされている無地かつ透明テープが貼られたケース商品もMujin独自のアルゴリズムで認識可能です
多くの稼働実績	Mujinは多くのデパレタイズロボットの納入実績を持つため、安定して稼働するシステムを提供可能です

1.クライアントのご要望

• コンベヤで搬送されてきた出荷用のオリコンをカゴ台車に自動で積みつける
• 大型のオリコンをカゴ台車へ衝突させないよう搬送する

2. Mujinのソリューション

• 独自の3Dビジョンシステムでカゴ台車上の積み付け状況を随時確認し正確にアプローチ
• オリコン底部のはめあいを考慮しながら、上下のオリコンがガタつかないように積み付け
• Mujinならではのモーションプランニングにより遮蔽物を自動で回避

3. ソリューションの特徴

オリジナルハンド	オリコン搬送用に独自開発したハンドが世界初のソリューションを実現
完全干渉回避	カゴ台車本体がロボットの搬送経路を遮っていても決して衝突せずにオリコンを搬送

1.クライアントのご要望

• トータルピッキングで集品された医薬品の二次仕分けを自動化したい
• なるべく多くのピース品をコンテナに整列配置させながらも、商品の外箱を破損させない
• 搬送中にバーコードをスキャンし検品する

2. Mujinのソリューション

• 3Dビジョンシステムにより対象位置を正確に3次元認識し、ピース品がどんな姿勢でも正確にアプローチ
• リアルタイムでコンテナ内の空きスペースを把握し、高積載効率の整列配置を実現
• 外箱の6面のどこにバーコードがあってもバーコードリーダーで確実にスキャンを実行
• 万が一に備えて力覚センサーによって、不意な衝突を検知し未然にピース品の破損を防止

※2020年公開：動画内の情報は制作当時のものとなります

3. ソリューションの特徴

多数の実績	医薬ピース品のピッキング・仕分け工程では多くの稼働実績を誇ります
後工程への負荷軽減	ロボットにより整列配置できることで、梱包工程で商品を数えやすく、傷もつかないため外観検査も不要です
他社マテハン機器との連携	コンテナを仕分けするオカムラ様のロータリーソーターと連携しています