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コアテクノロジー

MUJINのモーションプランニングAI


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ロボットを選ばない高速解析的逆運動学
(Inverse Kinematics)


従来はロボット毎にそれぞれその順運動学を解くプログラムを作成する事が必要で開発までに多くの時間がかかるのが当たり前でしたが、MUJINの運動学計算ライブラリは各ロボットの逆運動学方程式を解くために全ての例外ケースを考慮する最適なプログラムを生成する事が出来ます。

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現実世界を考慮出来るモーションプランニング
(Motion Planning)


ロボットをティーチングせずに現実世界で動かすには、ただ動かせば良いというわけではありません。現実世界には必ずといっていいほど存在する障害物、関節リミット、特異点、動力学を考慮しながら目的地に到達できて初めて役に立ちます。MUJINの技術を応用する事でロボットを手作業で動かしながらその軌道を記録していた従来のマニュアルティーチング作業はもはや必要なくなります。

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小さな一歩に見えるがロボット界にとっては革新的な大きな一歩


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  • MUJINのティーチレス技術、モーションプランニングAIとは?

    ロボットは従来ティーチング(プログラミング)をしないと動かない、逆にいうとティーチングをされた動作を忠実に繰り返すのがロボットの定義とされてきました。 そういったティーチングしないと動かないロボットに対し、ロボット自身に動作を考えさせましょうというのがMUJINのティーチレス技術であるモーションプランニング技術です。人間にとっては当たり前のことがどうして大きな一歩なのか説明していきます。

  • ロボットと人間はどこが違う?

    普段我々人間にとっては普通に思えることでも、実は非常に高度な処理を行っていることが多々ありますが、動作はその一つです。
    たとえば皆さんに私が、目の前にあるカップを取ってくださいとお願いします。すると当然そのカップを掴めるでしょう。カップの手前に違うカップがあってもそれを避けて掴んでいるでしょう。 しかしそのカップをつかむ際に、皆様は自分の腕をどのように動かしてそれを取りに行ったかを覚えていますでしょうか? 肩の関節を20度上げて、肘を30度下げて、その状態で前方に20cm進んで、今掴む!とはまったく考えていなかったはずです。動作のことなんてまったく考えず無意識に行動していますよね。
    なぜなら人間は対象物が見えれば、つまり目標地がわかりさえすれば無意識に体を動作させることができるのです。

  • ロボットは無意識に動けない?

    しかしロボットは違います。基本的には事前に教えないと動けません。もう少し言いますと、例えカップが見えていても、目標地を指定されても、そこに行く動作が事前に教えられていなければ動かないのです。
    単純な動作をさせるだけでしたら、一度ティーチングを行い動作を覚えさせれば良いですが、位置決めされていない対象物に対して、3Dセンサー等を使って常に見て、動かすというのは、膨大な量の可能性がある動作を事前に教えないといけないため、現実的には非常に困難です。
    つまりロボットに教えるという事は「そこのカップを取ってください」というタスクを教えるのでなく、動作を教えないといけないため、ロボットを動かすにはロボットティーチングのプロが必要になるわけです。

  • 動作計画技術でロボットをより人間的に

    MUJINの動作計画技術がロボットに入れば、対象物が見えるか目標値を指定してもらえれば、人間のようにロボットが自動で干渉回避まで考慮して勝手に動作してくれるため、「より人間に近くなる」ことを可能にします。
    一見小さな一歩に見えますが、この人間に近い形でロボットを使えるということは、ロボットにとっては革新的なブレークスルーで、ティーチングの世界から抜け出せる大きな一歩なのです。
    ロボットが自分で見て動けるようになることで、ロボットが今まで行けなかった、莫大な需要がある物流、食品、自動車のピッキング領域に行けるようになるのです。

MUJINコントローラ


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世界で唯一の汎用的「知能ロボットコントローラ」


MUJINのコア技術「モーションプランニングAI」を搭載し、物流・FAの現場におけるロボットピッキングに必要な機能をオールインワンでパッケージしました。
すべてのロボットに接続可能で、皆様のロボットを直ちにより使いやすく、高度に知能化することで、今までできなかった高度なロボット自動化が即実現できます。

MUJINコントローラにより知能化されたロボットは、お客様の生産性の大幅向上、自動化コスト削減、統一操作によるメンテナンス、教育コストの低減等、計り知れない価値を提供いたします。

他社にはないロボットアプリケーションの幅広さによる圧倒的な実績

MUJINは大手ロボットメーカー8社のロボットを、ティーチレスで直接制御する事が許された唯一の企業であるため、MUJIN製ロボット制御プラットフォーム上で、MUJIN製ロボットアプリケーションを実行できることが最大の強みです。
他社よりも圧倒的に深いレベルでロボットを制御し、洗練された知能化機能を組み合わせることで、今までは実現不可能であった幅広い物流工程に多くのロボットを導入しています。

特長 1 すべてのロボットが使える - ロボット操作の統一 -

世界初、有名メーカーロボットを全て直接制御


MUJINは世界で唯一、メーカー製ロボットを「直接制御」できているロボットコントローラです。直接制御する事で細かい動作や、干渉回避を自動で詳細に行う事ができ、他社の簡単な座標をロボットコントローラに送るだけの自称「知能ロボットコントローラ」とは一線を画す制御クオリティをお客様に保証します。

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従来方法の問題点


  • ロボットごとに新しい操作方法を覚える必要があります
  • ロボットを扱える人材に限りがあります
  • ミスも増えます
ロボットを自由に選択できない、教育が大変

MUJINコントローラが解決


  • MUJINは、すべてのロボットの操作方法を統一します
  • ロボットメーカーを選ぶだけで簡単に接続できます
  • 覚えやすく若手も早く成長します
  • メンテナンス方法も統一されて、ミスも激減します
社内でのロボット制御を統一

特長 2 モーションプランニング搭載でロボットをティーチレスに

従来方法の問題点


  • ロボットの干渉回避、特異点回避をしながら、経由点ポイントを一つ一つ教えないといけません
  • 特異点や関節リミットをマニュアルで回避する経験が必要です

MUJINコントローラが解決


  • 最小限のティーチングポイントのみでOKです
  • 世界初の自動干渉回避機能でほとんどのロボット動作を自動生成します
  • ティーチングでは不可能な、なめらかな動きを実現します

特長 3 今までにない革新的で直観的な操作画面

従来方法の問題点


  • 関節値が羅列された文字だらけの操作画面
  • ロボットの動作を想像するのは至難の業
操作方法が困難で誰にでも使える代物ではない

MUJINコントローラが解決


  • 今までにないモダンで直観的に使える操作画面
  • 3Dグラフィックスを標準装備で確認が楽
  • タッチパネルで直観的に操作
プロでなくても簡単、安全に操作可能

特長 4 オン/オフラインシミュレーター標準搭載

従来方法の問題点


  • シミュレーターは別売りの筐体でしか動きません
  • ロボットの動作生成は不可能です
  • 実機とは異なるため、大体のサイクルタイムを知るだけです
シミュレーションは高価で使いにくい

MUJINコントローラが解決


  • シミュレーターはオンライン/オフライン共に標準装備します
  • ロボット動作自動生成で、最適経路を一発計算します
  • いつでもサイクルタイムをシミュレーションできます
設備を購入する前に実現可否判断が可能

特長 5 遠隔で一元管理 - リモートメンテナンス -

従来方法の問題点


  • 問題が発生したときに、現場作業員では復旧ができません
  • 専門のエンジニアが駆けつけるまで時間がかかります
ロボットエンジニア確保の問題や設備ダウンタイムによる損害が発生

MUJINコントローラが解決


  • 標準搭載のリモートメンテナンス機能で、どこでもロボットを監視可能です
  • 各拠点の専任エンジニアを配置する必要がなく、一カ所で集中サポートします
復旧対応だけではなく稼働率や生産効率を監視
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MUJINコントローラの主な構成機器


MUJINコントローラ
MUJINコントローラ
  • 3次元搬送用にロボットを知能化するコントローラ
  • 物流・FAの現場に特化した機能がオールインワン
  • 完全ティーチレスで短期間でのロボット立ち上げが可能
MUJINペンダント
ペンダント
  • 簡単操作・高性能多機能ペンダント
  • 持ちやすく、操作しやすいデザイン
  • 見やすい大型カラー液晶
MUJIN 3Dビジョン
3Dビジョン
  • 物流用に特化された3Dビジョンシステム
  • 箱物はもちろん不定形物など超多品種に対応可能
  • 高速かつ高精度に3次元認識可能