Mujin独有的码垛模拟器计算出最佳垛型，由机器人实现准确码垛。运用免示教技术，机器人可自动避开障碍物，如笼车的左右挡板和背板，机器人的运动轨迹不会受其干扰。如视频中所介绍的，Mujin的码垛机器人与搬运托盘的AGV（无人搬运车）协作，可在拆垛的同时直接进行码垛。
